一種是流動(dòng)式機器人，這類(lèi)機器人沒(méi)有驅動(dòng)裝置，只是隨著(zhù)管內流體流動(dòng)，屬于不需要消耗能源的被動(dòng)型機器人，但是其運動(dòng)模式相當有限。

　　二種是輪式機器人，這一類(lèi)機器人廣泛運用于管道檢查工作，目前許多的商業(yè)機器人就是這一類(lèi)型。

　　三種是履帶式機器人，即用履帶代替輪子。

　　第四種是腹壁式機器人，這類(lèi)機器人通過(guò)可以伸張的機械臂緊貼管道內壁，推動(dòng)機器人前進(jìn)。

　　五種是行走式機器人，這類(lèi)機器人通過(guò)機械足運動(dòng)，但是這類(lèi)機器人需要大量驅動(dòng)器，并且難以控制。

　　六種是蠕動(dòng)式機器人，這類(lèi)機器人像蚯蚓一樣通過(guò)身體的伸縮前進(jìn)。

　　七種是螺旋驅動(dòng)式，即驅動(dòng)機構做旋轉運動(dòng)，螺旋前進(jìn)。

　　八種是蛇型機器人，這類(lèi)機器人有許多關(guān)節，像蛇一樣前行。
 

　　可完成的管道作業(yè)有:

　　A:人生產(chǎn)、安裝過(guò)程中的管內外質(zhì)量檢測。

　　B:使用過(guò)程中焊縫情況、表面腐蝕、裂縫破損等故障診斷。

　　C:惡劣環(huán)境下管道清掃、噴涂、焊接、內部拋光等維護。

　　D:對埋地舊管道的修復。

　　E:管道內外器材運送、搶救等其它用途。